Сегодня попробуем поговорить о моторах, вернее о программных блоках управления большими моторами. Если совсем точно, то это блок "Рулевое управление", который находится в зелёной палитре программы Lego Mindstorms.
На самом деле как бы вы не старались, но полной мощности (имею ввиду 100) на моторы вы не получите, даже при полном заряде аккумуляторов. С чем это связано, у меня ответа пока нет, не знаю просто.
Но есть один хитрый способ (а может и не хитрый) всё же несколько ускорить работу моторов. Для этого будем использовать программный блок "Нерегулируемый мотор", который находится в синей палитре нашего любимого редактора. Сей блок на самом деле крутит моторы на той же мощности несколько быстрее чем блок рулевого управления, или блок большого мотора.
Напишем свой, точнее "Мой блок" и в дальнейшем будем его использовать в различных проектах, статья предполагает, что вы умеете их создавать с помощью "Конструктора моего блока".
Название, картинки и описание параметров выбирайте на свой вкус, если же говорить о моём блоке, то он у меня называется SteeringControl_v1 (можно посмотреть на рисунке 1) и имеет два входных параметра:
- поворот (как и в стандартном блоке рулевого управления) от -100 до 100;
- мощность мотора от 0 до 100.
Рисунок 1
Рисунок 2
Рисунок 3
Что из себя представляет программа можно увидеть на рисунках 2 и 3.
Вкратце сначала проверяем входную величину поворота (больше, или меньше нуля), ведь рулить придётся в разные стороны при положительных и отрицательных значениях, далее рисунок 2 (если больше, или равно нулю), рисунок 3 (если меньше нуля). И там и там не много волшебной математики и всё готово. Объяснять математику не буду, попробуйте разобраться сами почему именно так, там ни чего сложного нет.
Кстати данная версия блока не предполагает управление моторами по оборотам, или градусам, так же блок не может выключать моторы. Чтобы всё это сделать можно дополнить эту программку соответствующими блоками.
Скачать готовый "Мой блок" можно в конце статьи, чтоб его использовать в своих новых программах нужно этот самый блок предварительно импортировать в проект. Как это сделать можно почитать в этой статье.
История версий:
Вторая часть - Максимальный Варп 2.0
Комментарии